AMR-IF-UI: GUI

1. UI要素と機能

Sidenav (サイドナビ) は AMR-IF-UIの左側に表示されている5つのアイコンから構成されるペインです。

名称	説明
ホーム	ホームのビュー (Sidenav, Viewer および Controllerから構成される表示画面) に戻る。
ロボット設定	ロボットごとにロボット名、色、ネームスペース、IPアドレスおよびポート番号を設定する。
ポーズ設定	それぞれの姿勢について、名前、色、位置および方向を設定する。このポーズ設定は Viewer での表示にのみ使用される。
コマンドリスト設定	それぞれのコマンドについて、コマンドリストのID、コマンド、パラメータ、OK_nextid, NG_nextidを設定する。コマンドは必須です。 Id, OK_nextid および NG_nextid はオプションです。コマンドによってはパラメータが必要です。
Viewer 設定	解像度、フォントサイズ、ポーズマーカーサイズ、回転の設定。解像度、フォントサイズおよびポーズマーカーサイズを変更するとビューアの見た目が変わります。回転は0から3の4つを選択でき、それぞれ90度ごとの回転と対応します。

画面右上の「エクスポート」を押して、各設定をファイルに保存することができます。「インポート」を押して、ファイルから設定をロードすることができます。また、「クリア」を押して設定を削除することができます。

ビューアはAMR-IF-UIの中央にあり、地図、ポーズ、ロボットの現在位置、計画経路を表示します。

コントローラーはAMR-IF-UIの右側にあり、ロボット名、アイコン、ボタンは、選択したロボットの設定色の背景色で表示されます。ロボットの設定がない場合、コントローラーは表示されません。コントローラのボタンを使用して、選択したロボットにコマンドを送信できます。

名称	説明
ロボット名	選択されたロボット名称が表示される。
ロボット	操作するロボットを変更する。ダイアログからロボットを選択します。
接続状況	接続状況を表示。接続状況によりアイコンが変化する。
コマンドリスト実行	コマンドリストを実行する。ダイアログから、コマンドリストと開始インデックスを選択します。
コマンド実行	コマンドを実行。ダイアログからコマンドおよび必要に応じてオプションを選択する。
run_nav コマンド	“run_nav” コマンドを実行する。ダイアログからマップファイルを選択する。
kill_nav コマンド	“kill_nav” コマンドを実行する。
set_pose コマンド	“set_pose” コマンドを実行する。ダイアログからマップファイル名とロボットの現在の姿勢名から姿勢を選択する。
goto コマンド	“goto” コマンドを実行する。ダイアログからマップファイル名とゴール姿勢名を選択する。
キャンセルコマンド	“cancel” コマンドを実行する。
コマンドリスト “0”	id0 コマンドリストを初めから実行する。
コマンドリスト “1”	id1 コマンドリストを初めから実行する。
コマンドリスト “2”	id2 コマンドリストを初めから実行する。

Shiftキーを押しながら微調整が可能です。

AMR-IF-UIはいくつかのコマンドをサポートしています。これらのコマンドは “src/assets/configs/config.json” で定義されています。

AMR-IF-UIは、5つの単一コマンドと1つの複合コマンドをサポートします。単一のコマンドは、”run_nav”、”kill_nav”、”set_pose”、”goto”、および “cancel” です。複合コマンドは “cmdlist” です。

コマンド	パラメータ	説明
run_nav	mapfile_name	ロボットが自律移動機能を開始します。自律移動を開始する前に一度だけ実行します。
kill_nav	-	ロボットは自律移動機能を終了します。自律移動を再開するには run_nav を実行します。
set_pose	mapfile_name, pose_name	自律移動開始時にロボットに現在位置を通知します。
goto	mapfile_name, goal_name	ロボットに特定のゴールへ移動するように指示します。
cancel	-	移動を停止します。

コマンド	パラメータ	説明
cmdlist	start_index	一連のコマンド。コマンドは順番に実行されます。コマンドが完了したら、次のコマンドを実行します。 OK_nextidを指定した場合は、OK_nextidのコマンドを実行します。コマンドでエラーが発生した場合、CmdListは終了します。ただし、NG_nextidが指定されている場合は、NG_nextidのコマンドを実行します。