NEDO ROSセット基本設定
NEDO ROSセットを起動した際に，使いやすくするための基本的な設定を行います．
解像度の設定
VMwareなどの仮想マシンでROSセットを起動した際等では， 起動時の画面の解像度が低く，画面が狭いことがあります．
あらかじめ，画面を可能な限り広く設定しておいた方がよいでしょう．
まず初めに，左下の●が9個のボタンをクリックし， 検索ウインドウを開きます．上部の検索窓に disp と 入力すると，左に 設定 右に ディスプレイ と 表示されますので，そのアイコンをクリックします．
ディスプレイの設定画面が開いたら，適切な解像度を選択します．
新しい解像度を設定したら，「このディスプレイ設定を保存しますか」 と 表示されますので，はい を押して設定を確定させます．
以降，広い画面で操作することができます．
端末 (Terminal) のブックマーク
ROS/MoveIt! を利用する際衣には，端末 (gnome-terminal : コマンド入力端末) を頻繁に起動しますので，左のランチャーに端末起動ショートカットボタンを 登録しておいた方が便利でしょう．
まず，上記と同様に左下の●が9個のボタンをクリックし， 検索ウインドウを開きます．上部の検索窓に term と入力すると， 以下のように，候補となるアプリケーションが表示されます． 端末 アイコンをクリックし，ターミナルを起動します．
端末起動画面は以下の通りです．
左側の端末のアイコンを右クリックし，コンテキストメニューを 表示させます．
お気に入りに追加 というメニューがありますので， クリックすると，以下のように，左側のランチャーに追加されます．
ROS環境設定
ROSでは，ROS使用時に必要な環境設定が /opt/ros/melodic/setup.bash という ファイルに用意されていますので，これを読み込み，ROS の環境を設定します．
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
これは新しくターミナルを立ち上げて ROS を使用する前に毎回必要になります． 下記のように .bashrc ファイルに設定を加えて ターミナル起動時に setup.bash を自動で実行し ROS 環境になるようにしておくと便利です．
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
- 注意: 上記コマンドの
>>を>にしてしまうと元々あった .bashrc 内の設定が消えてしまうので気をつけてください．
.bashrc の設定ができていると以後のターミナルを起動するたびに行う
source /opt/ros/melodic/setup.bash は不要です．
ここで，今コマンドを入力した端末で以下のコマンドを入力します． 環境変数にROSという文字列を含むもののみを表示させてみます．
$ env | grep ROS
$
何も表示されません．今度は，新たに端末を立ち上げて， 再度同じコマンドを入力して見ます．すると， 今度はROS_で始まる環境変数が多数見つかるはずです．
$ env | grep ROS
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
: 中略
ROS_DISTRO=melodic
$
もし，新しく起動した端末で，ROS関係の環境変数が見つからない場合は， 上記の設定，手順が間違っている可能性がありますので， まずは ~/.bashrc の最後の部分を確認して，再度設定を行ってください．
次は，シミュレータを実際に起動してみます．