NEDO ROSセットのシミュレータの利用
シミュレータ上のロボットを動かしてみます．
本チュートリアルでは下記のロボットのシミュレータの利用方法を紹介します．
- myCobot : 短腕ロボット
シミュレータの種類
本チュートリアルで扱うシミュレータには次のような種類があります．
- ROS のシミュレータ
- myCobot
- MoveIt! シミュレータ : 運動学のみの動作計画シミュレータ
- myCobot
本チュートリアルではどのシミュレータを使っても最終的には 動作計画ソフトウェアの MoveIt! を起動してその動作計画機能を利用します．
また，本チュートリアルの構成として， NEXTAGE OPEN の Gazebo シミュレータと MoveIt! の組み合わせを基本として 各ロボットへの応用を展開する形を採っています．
ソフトウェアのインストール
NEDO ROSセットでは，必要なソフトウェアはすでにインストールされています． 具体的なインストールの仕方は，Torkの MoveIt! Tutorial を参照してください．
myCobot - MoveIt! シミュレータ
myCobot ソフトウェアのインストール
myCobotの利用にはソフトウェアのインストールが必要です。
MoveIt! シミュレータ
ターミナルで次のコマンドを実行して myCobot 280 用 MoveIt! を起動します．
ターミナル-1 : myCobot 280 用の MoveIt! の起動
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch tork_moveit_tutorial demo.launch
これで MoveIt! の動作計画機能が利用できる状態になっています．
シミュレータの終了
シミュレータでの作業が終わりましたら 全てのターミナルで Ctrl-C を入力することでシミュレータを終了します．
MoveIt! GUI での動作計画
MoveIt! の動作計画機能を GUI から利用してみます．
MoveIt! / RViz (GUI) 上に表示されているロボットのエンドエフェクタのところに 水色の球や赤緑青(RGB)の矢印マークが表示されています． これは InteractiveMarker と呼ばれるもので MoveIt! の GUI でのマニピュレータ操作を行うためのものです．
- エンドエフェクタ: End Effector (EEF)
- マニピュレータ先端に着けるハンド・グリッパ・工具などの機器
InteractiveMarker の球や矢印をマウスなどでドラッグ操作を行うと オレンジ色のマニピュレータがそのドラッグ操作に追従して動きます． これが目標姿勢となります． そこで MotionPlanning 子ウィンドウ内の Planning タブ内の ` Plan and Execute` ボタンをクリックするとその目標姿勢に向かって MoveIt! が動作計画を行い，シミュレータのロボットが動作します．
動作計画だけを行いたい場合は Plan ボタンをクリックします．
このように MoveIt! の GUI 上で InteractiveMarker を動かして目標値を設定し，動作計画を行い実行する という操作は基本的にどのロボットでも共通です．