プランニングシーン（PlanningScene）の仕様

class planning_scene::PlanningScene

このクラスは、プランナーから見たワールドを管理します。環境形状、ロボット形状、および状態が格納されます。

Inherits from noncopyable, std::enable_shared_from_this< PlanningScene >

基準座標に対する処理

const std::string &getPlanningFrame() const

計画が実行される基準座標を取得します。

const robot_state::Transforms &getTransforms() const

既知の基準座標から計画で用いられる基準座標への変換を取得します。

const robot_state::Transforms &getTransforms()

既知の基準座標から計画で用いられる基準座標への変換を取得します。このバリアントはconstでは無いため、現在の状態も更新します。

robot_state::Transforms &getTransformsNonConst()

既知の基準座標から計画で用いられる基準座標への変換を取得します。

const Eigen::Isometry3d &getFrameTransform(const std::string &id) const

基準座標IDに対応する変換を取得します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。変換が使用できない場合はIDを返します。knowsFrameTransform()を使用して、この関数が成功するかどうかをテストできます。

const Eigen::Isometry3d &getFrameTransform(const std::string &id)

基準座標IDに対応する変換を取得します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。変換が使用できない場合はIDを返します。knowsFrameTransform()を使用して、この関数が成功するかどうかをテストできます。この関数はconstでないため、現在の変換も更新できます。

const Eigen::Isometry3d &getFrameTransform(robot_state::RobotState &state, const std::string &id) const

基準座標IDに対応する変換を取得します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。変換が使用できない場合はIDを返します。knowsFrameTransform()を使用して、この関数が成功するかどうかをテストできます。この関数は、stateのリンク座標も更新します。

const Eigen::Isometry3d &getFrameTransform(const robot_state::RobotState &state, const std::string &id) const

基準座標IDに対応する変換を取得します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。変換が使用できない場合はIDを返します。knowsFrameTransform()を使用して、この関数が成功するかどうかをテストできます。

bool knowsFrameTransform(const std::string &id) const

基準座標IDへの変換が既知かどうかを確認します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。

bool knowsFrameTransform(const robot_state::RobotState &state, const std::string &id) const

基準座標IDへの変換が既知かどうかを確認します。これは、IDがリンク名、接続された剛体のID、または干渉オブジェクトである場合に有効です。

planning sceneの形状に対する処理

void addCollisionDetector(const collision_detection::CollisionDetectorAllocatorPtr &allocator)

新しい干渉検出器を追加します。

干渉検出器のタイプは、CollisionDetectorAllocatorのサブクラスであるアロケーター（へのシェアードポインター）で指定されます。これは、組み合わせて使用できるCollisionWorld/CollisionRobotを指定します。

このタイプの干渉検出器が既に追加されている場合は登録しません。

PlanningSceneには、デフォルトでFCL干渉検出器が含まれています。このFCL干渉検出器は、exclusive = trueを指定してsetActiveCollisionDetector()を呼び出して削除しない限り、常に使用されます。

例：FCL干渉検出を追加する（通常は必要ありません）には、planning_scene->addCollisionDetector(collision_detection::CollisionDetectorAllocatorFCL::create());を呼び出します。

void setActiveCollisionDetector(const collision_detection::CollisionDetectorAllocatorPtr &allocator, bool exclusive = false)

使用する干渉検出器のタイプを設定します。 まだ追加されていない場合は、addCollisionDetector()を呼び出して追加します。

exclusiveがtrueの場合、他のすべての干渉検出器が削除され、この検出器のみが使用されます。

例：FCL干渉検出器を使用するには、planning_scene->setActiveCollisionDetector(collision_detection::CollisionDetectorAllocatorFCL::create());

bool setActiveCollisionDetector(const std::string &collision_detector_name)

使用する干渉検出器のタイプを設定します。このタイプは、addCollisionDetector()で既に追加されている必要があります。

成功した場合はtrue、collision_detector_nameが以前にaddCollisionDetector()で追加された干渉検出器の名前でない場合はfalseを返します。

void getCollisionDetectorNames(std::vector<std::string> &names) const

現在追加されている干渉検出器のタイプを取得します。これらは、setActiveCollisionDetector()に渡すことができるタイプです。

const collision_detection::WorldConstPtr &getWorld() const

ワールドの表現を取得します。

const collision_detection::CollisionWorldConstPtr &getCollisionWorld() const

ワールドのアクティブな干渉検出器を取得します。

const collision_detection::CollisionRobotConstPtr &getCollisionRobot() const

ロボットのアクティブな干渉検出器を取得します。

const collision_detection::CollisionRobotConstPtr &getCollisionRobotUnpadded() const

ロボットのアクティブな干渉検出器を取得します。

const collision_detection::CollisionWorldConstPtr &getCollisionWorld(const std::string &collision_detector_name) const

ワールドに特化した干渉検知器を取得します。見つからない場合は、アクティブなCollisionWorldを返します。

const collision_detection::CollisionRobotConstPtr &getCollisionRobot(const std::string &collision_detector_name) const

パディングされたロボット用の干渉検出器を取得します。見つからない場合は、アクティブなCollisionRobotを返します。

const collision_detection::CollisionRobotConstPtr &getCollisionRobotUnpadded(const std::string &collision_detector_name) const

パディングされていないロボット用の干渉検出器を取得します。見つからない場合は、アクティブなパッドなしのCollisionRobotを返します。

const collision_detection::CollisionRobotPtr &getCollisionRobotNonConst()

ロボットの干渉形状を取得します。これを使用して、アクティブなCollisionRobotのパディングとリンクスケールを設定できます。注：アクティブなロボットのパディングとスケールを変更した後、propogateRobotPadding()を呼び出して他のすべての干渉検出器にコピーする必要があります。

void propogateRobotPadding()

アクティブなCollisionRobotから他のCollisionRobotにスケールとパディングをコピーします。これは、アクティブなCollisionRobotのスケールまたはパディングに変更が加えられた後に呼び出す必要があります。これは、パディングのないCollisionRobotには影響しません。

const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &getAllowedCollisionMatrix() const

干渉行列（ACM）を取得します。

collision_detection::AllowedCollisionMatrix &getAllowedCollisionMatrixNonConst()

干渉行列（ACM）を取得します。

planning sceneに対する干渉チェック

bool isStateColliding(const std::string &group = "", bool verbose = false)

現在の状態が（環境または自己干渉と）干渉しているかどうかを確認します。グループ名が指定されている場合、干渉チェックはそのグループに対してのみ行われます。この関数はconstでないため、干渉チェックの前に現在の状態の座標変換が行われます。

bool isStateColliding(const std::string &group = "", bool verbose = false) const

現在の状態が（環境または自己干渉と）干渉しているかどうかを確認します。グループ名が指定されている場合、干渉チェックはそのグループに対してのみ行われます。現在の座標変換は最新であることが期待されます。

bool isStateColliding(robot_state::RobotState &state, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

stateが干渉しているかどうかを確認します（環境または自己干渉）。グループ名が指定されている場合、干渉チェックはそのグループに対してのみ行われます。干渉チェックの前にstateに対する座標変換が行われます。

bool isStateColliding(const robot_state::RobotState &state, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

stateが干渉しているかどうかを確認します（環境または自己干渉）。グループ名が指定されている場合、干渉チェックはそのグループに対してのみ行われます。stateの座標変換は最新のものであることが期待されます。

bool isStateColliding(const moveit_msgs::RobotState &state, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

stateが干渉しているかどうかを確認します（環境または自己干渉）。グループ名が指定されている場合、干渉チェックはそのグループに対してのみ行われます。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res)

現在の状態が干渉しているかどうかを確認し、必要に応じて、計算の前に現在の状態の座標変換を更新します。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res) const

現在の状態が干渉しているかどうかを確認します。現在の状態は更新されることが期待されます。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state) const

指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。このバリアントは、constではないRobotStateを使ってupdateCollisionBodyTransforms()を呼び出します。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state) const

指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。 RobotStateの座標変換は最新のものであると期待されます。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

与えられた干渉行列（ACM）に関して、指定された状態（RobotState）が干渉しているかどうかを確認します。このバリアントは、constでないRobotStateを取り、必要に応じて座標変換を更新します。

void checkCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

与えられた干渉行列（ACM）に関して、指定された状態（RobotState）が干渉しているかどうかを確認します。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res)

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して現在の状態が干渉しているかどうかを確認します。関数はconstでないため、必要に応じて現在の座標変換も更新されます。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res) const

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して現在の状態が干渉しているかどうかを確認します。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state) const

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state) const

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。必要に応じて、robot_stateの座標変換を更新します。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して、与えられた干渉行列（ACM）に関して、指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。この関数のバリアントは、constでないrobot_stateを取り、必要に応じて座標変換を更新します。

void checkCollisionUnpadded(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

パディングのないcollision_detection::CollisionRobotインスタンスを使用して、与えられた干渉行列（ACM）に関して、指定された状態（robot_state）が干渉しているかどうかを確認します。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res)

現在の状態が自己干渉になっているかどうかを確認します。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res) const

現在の状態が自己干渉になっているかどうかを確認します。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state) const

指定された状態（robot_state）が自己干渉しているかどうかを確認します。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state) const

指定された状態（robot_state）が自己干渉しているかどうかを確認します。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

与えられた干渉行列（ACM）に対して、指定された状態（robot_state）が自己干渉状態にあるかどうかを確認します。 robot_stateのリンク変換は、必要に応じて更新されます。

void checkSelfCollision(const collision_detection::CollisionRequest &req, collision_detection::CollisionResult &res, const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

与えられた干渉行列（ACM）に関して、指定された状態（robot_state）が自己干渉しているかどうかを確認します

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links)

現在のstateの干渉に関係しているリンクの名前を取得します。

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links) const

現在のstateの干渉に関係しているリンクの名前を取得します。

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links, robot_state::RobotState &robot_state) const

robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します。必要に応じて、robot_stateの座標変換を更新します。

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links, const robot_state::RobotState &robot_state) const

robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します。

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links, robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

許可された干渉行列（ACM）を指定して、状態robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します

void getCollidingLinks(std::vector<std::string> &links, const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

許可された干渉行列（ACM）を指定して、状態robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts)

現在の状態の干渉に関係しているリンクの名前を取得します。必要に応じて、現在の状態の座標変換を更新します。

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts) const

現在のstateの干渉に関係しているリンクの名前を取得します。

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts, const robot_state::RobotState &robot_state) const

robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します。

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts, robot_state::RobotState &robot_state) const

robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します。必要に応じて、robot_stateの座標変換を更新します。

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts, robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

許可された干渉行列（ACM）を指定して、robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します。必要に応じて、robot_stateの座標変換を更新します。

void getCollidingPairs(collision_detection::CollisionResult::ContactMap &contacts, const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

許可された干渉行列（ACM）を指定して、状態robot_stateの干渉に関係するリンクの名前を取得します

距離計算

double distanceToCollision(robot_state::RobotState &robot_state) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離（自己干渉を無視）

double distanceToCollision(const robot_state::RobotState &robot_state) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離（自己干渉を無視）

double distanceToCollisionUnpadded(robot_state::RobotState &robot_state) const

ロボットにパディングがない場合、状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離（自己干渉を無視）。

double distanceToCollisionUnpadded(const robot_state::RobotState &robot_state) const

ロボットにパディングがない場合、状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離（自己干渉を無視）。

double distanceToCollision(robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離。自己干渉と干渉が許可されているオブジェクトを無視します。

double distanceToCollision(const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離。自己干渉と干渉が許可されているオブジェクトを無視します。

double distanceToCollisionUnpadded(robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離。ロボットにパディングがない場合、自己干渉と干渉が許可されているオブジェクトは無視されます。

double distanceToCollisionUnpadded(const robot_state::RobotState &robot_state, const collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm) const

状態robot_stateのロボットモデルから最も近い干渉までの距離。ロボットにパディングがない場合、自己干渉と干渉を許可されているオブジェクトを無視します。

パブリック関数

PlanningScene(const robot_model::RobotModelConstPtr &robot_model, const collision_detection::WorldPtr &world = collision_detection::WorldPtr(new collision_detection::World()))

RobotModelを使用して構築します

PlanningScene(const urdf::ModelInterfaceSharedPtr &urdf_model, const srdf::ModelConstSharedPtr &srdf_model, const collision_detection::WorldPtr &world = collision_detection::WorldPtr(new collision_detection::World()))

URDFとSRDFを使用して構築します。 PlanningSceneのRobotModelは、URDFとSRDFを使用して作成されます。

const std::string &getName() const

planning sceneの名前を取得します。デフォルトでは空です。

void setName(const std::string &name)

planning sceneの名前を設定します。

PlanningScenePtr diff() const

これを親として使用する新しい子PlanningSceneを返します。

子シーンには、ワールドのコピーがあります。子ワールドに加えられた変更のリスト（world_diff_内）を格納します。

robot_model_、robot_state_、scene_transforms_、およびacm_はコピーされません。それらは親と共有されます。したがって、これらの変更が親で行われた場合、それらは子にも反映されます。ただし、これらのいずれかが子で変更された場合（get*NonConst関数が呼び出された場合）、コピーが行われ、親の後続の変更は子に反映されなくなります。

PlanningScenePtr diff(const moveit_msgs::PlanningScene &msg) const

このplanning sceneを親として使用し、msgで指定された差分を適用した新しい子PlanningSceneを生成します。

const PlanningSceneConstPtr &getParent() const

（差分の計算の対象になっている）親シーンを取得します。空の場合もあります。

const robot_model::RobotModelConstPtr &getRobotModel() const

planning sceneが関連付けられている運動学モデルを取得します。

const robot_state::RobotState &getCurrentState() const

ロボットの状態を取得します。

robot_state::RobotState &getCurrentStateNonConst()

ロボットの状態を取得します。

robot_state::RobotStatePtr getCurrentStateUpdated(const moveit_msgs::RobotState &update) const

状態メッセージの更新によって上書きされた部分を含む現在の状態のコピーを取得します。

void saveGeometryToStream(std::ostream &out) const

planning sceneの形状情報をプレーンテキストとしてストリームに保存します。

bool loadGeometryFromStream(std::istream &in)

ストリームからplanning sceneの形状情報を読み込みます。

bool loadGeometryFromStream(std::istream &in, const Eigen::Isometry3d &offset)

オフセットを適用しながらストリームからplanning sceneの形状情報を読み込みます。

void getPlanningSceneDiffMsg(moveit_msgs::PlanningScene &scene) const

このPlanningSceneインスタンスと親の差分をメッセージシーンに入力します。親がない場合は、すべてが差分であると見なされ、関数はgetPlanningSceneMsg()と同様に動作します

void getPlanningSceneMsg(moveit_msgs::PlanningScene &scene) const

setPlanningSceneMsg()を使用してシーンを後で完全に再構築できるように、必要なすべてのデータを含むメッセージを作成します

void getPlanningSceneMsg(moveit_msgs::PlanningScene &scene, const moveit_msgs::PlanningSceneComponents &comp) const

compで要求されたデータを使用してメッセージを作成します。 compで全てのデータが指定された場合、これは完全なplanning sceneメッセージになります。

bool getCollisionObjectMsg(moveit_msgs::CollisionObject &collision_obj, const std::string &ns) const

指定されたオブジェクトの干渉オブジェクトデータでメッセージ（collision_object）を構築します。

void getCollisionObjectMsgs(std::vector<moveit_msgs::CollisionObject> &collision_objs) const

planning_scene内のすべてのオブジェクトの干渉オブジェクトデータを使用して、メッセージのリスト（collision_objects）を構築します。

bool getAttachedCollisionObjectMsg(moveit_msgs::AttachedCollisionObject &attached_collision_obj, const std::string &ns) const

指定された接続されたオブジェクトの干渉オブジェクトデータを使用して、メッセージ（attached_collision_object）を作成します。

void getAttachedCollisionObjectMsgs(std::vector<moveit_msgs::AttachedCollisionObject> &attached_collision_objs) const

planning_scene内のすべての接続されたオブジェクトの干渉オブジェクトデータを使用して、メッセージのリスト（attached_collision_objects）を作成します。

bool getOctomapMsg(octomap_msgs::OctomapWithPose &octomap) const

planning_sceneのoctomapデータを使用してメッセージ（octomap）を作成します。

void getObjectColorMsgs(std::vector<moveit_msgs::ObjectColor> &object_colors) const

planning_sceneのオブジェクトの色を使って、メッセージのリスト（object_colors）を作成します。

bool setPlanningSceneDiffMsg(const moveit_msgs::PlanningScene &scene)

メッセージが差分（is_diff）としてマークされていない場合でも、このplanning sceneに変更を差分として適用します。親は存在する必要はありません。ただし、プランニングインスタンスの既存のデータはクリアされません。メッセージのデータは追加されるのみです（たとえば、ロボットの状態などの場合は上書きされます）。

bool setPlanningSceneMsg(const moveit_msgs::PlanningScene &scene)

メッセージが差分（is_diff）としてマークされている場合でも、このインスタンスをシーンメッセージで単一にシリアル化されたものと同様に設定します。

bool usePlanningSceneMsg(const moveit_msgs::PlanningScene &scene)

メッセージのis_diffの設定に応じて、setPlanningSceneMsg()またはsetPlanningSceneDiffMsg()を呼び出します。

void removeAllCollisionObjects()

planning sceneのすべての干渉オブジェクトをクリアします。

void setCurrentState(const moveit_msgs::RobotState &state)

現在のロボットの状態をstateに設定します。すべての関節値が指定されていない場合、以前に保存されていた関節値が保持されます。

void setCurrentState(const robot_state::RobotState &state)

現在のロボットの状態を設定します。

void setAttachedBodyUpdateCallback(const robot_state::AttachedBodyCallback &callback)

現在のシーンの状態に変更が加えられたときにトリガーされるコールバックを設定します。

void setCollisionObjectUpdateCallback(const collision_detection::World::ObserverCallbackFn &callback)

現在のシーンに変更が加えられたときにトリガーされるコールバックを設定します。

void clearDiffs()

親に関して、この計画シーンで蓄積された差分をクリアします。親が指定されていない場合、この関数は何もしません。

void pushDiffs(const PlanningScenePtr &scene)

このシーンに親がある場合、その親に関する差分を、指定されたplanning scene（そのシーンが何であれ）に適用します。親が指定されていない場合、この関数は何もしません。

void decoupleParent()

このシーンで保持されている全てのデータをローカルで保持するようにします。変更されていないデータはすべて親からコピーされ、親へのポインターが破棄されます。

void setStateFeasibilityPredicate(const StateFeasibilityFn &fn)

干渉チェックや制約評価でカバーされる以外の尺度で、状態の有効性を評価する関数を設定します。これは、問題固有の制約（安定性など）を設定するのに役立ちます

const StateFeasibilityFn &getStateFeasibilityPredicate() const

干渉チェックや制約評価でカバーされる以外の尺度で、状態の有効性を評価する関数を取得します。

void setMotionFeasibilityPredicate(const MotionFeasibilityFn &fn)

干渉チェックや制約評価でカバーされる以外の尺度で、モーションセグメントの有効性を評価する関数を設定します。

const MotionFeasibilityFn &getMotionFeasibilityPredicate() const

干渉チェックや制約評価でカバーされる以外の尺度で、モーションセグメントの有効性を評価する関数を取得します。

bool isStateFeasible(const moveit_msgs::RobotState &state, bool verbose = false) const

setStateFeasibilityPredicate()で指定された評価関数に従って、指定された状態が実行可能かどうかを確認します。実行可能条件が指定されていない場合はtrueを返します。

bool isStateFeasible(const robot_state::RobotState &state, bool verbose = false) const

setStateFeasibilityPredicate()で指定された評価関数に従って、指定された状態が実行可能かどうかを確認します。実行可能条件が指定されていない場合はtrueを返します。

bool isStateConstrained(const moveit_msgs::RobotState &state, const moveit_msgs::Constraints &constr, bool verbose = false) const

指定された状態が一連の制約を満たすかどうか確認します。

bool isStateConstrained(const robot_state::RobotState &state, const moveit_msgs::Constraints &constr, bool verbose = false) const

指定された状態が一連の制約を満たすかどうか確認します。

bool isStateConstrained(const moveit_msgs::RobotState &state, const kinematic_constraints::KinematicConstraintSet &constr, bool verbose = false) const

指定された状態が一連の制約を満たすかどうか確認します。

bool isStateConstrained(const robot_state::RobotState &state, const kinematic_constraints::KinematicConstraintSet &constr, bool verbose = false) const

指定された状態が一連の制約を満たすかどうか確認します。

bool isStateValid(const moveit_msgs::RobotState &state, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

指定された状態が有効かどうかを確認します。これは、干渉と実行可能性チェックの実施を意味します。

bool isStateValid(const robot_state::RobotState &state, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

指定された状態が有効かどうかを確認します。これは、干渉と実行可能性チェックの実施を意味します。

bool isStateValid(const moveit_msgs::RobotState &state, const moveit_msgs::Constraints &constr, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

指定された状態が有効かどうかを確認します。これは、干渉、実行可能性、およびユーザー指定の有効条件が同時に成り立つかどうかをチェックすることを意味します。

bool isStateValid(const robot_state::RobotState &state, const moveit_msgs::Constraints &constr, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

指定された状態が有効かどうかを確認します。これは、干渉、実行可能性、およびユーザー指定の有効条件が同時に成り立つかどうかをチェックすることを意味します。

bool isStateValid(const robot_state::RobotState &state, const kinematic_constraints::KinematicConstraintSet &constr, const std::string &group = "", bool verbose = false) const

指定された状態が有効かどうかを確認します。これは、干渉、実行可能性、およびユーザー指定の有効条件が同時に成り立つかどうかをチェックすることを意味します。

bool isPathValid(const moveit_msgs::RobotState &start_state, const moveit_msgs::RobotTrajectory &trajectory, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の有効性がチェックされます（干渉回避と実現可能性）

bool isPathValid(const moveit_msgs::RobotState &start_state, const moveit_msgs::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。また、通過した軌跡の最後の状態によってゴール制約が満たされていることも確認されます。

bool isPathValid(const moveit_msgs::RobotState &start_state, const moveit_msgs::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const moveit_msgs::Constraints &goal_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。また、通過した軌跡の最後の状態によってゴール制約が満たされていることも確認されます。

bool isPathValid(const moveit_msgs::RobotState &start_state, const moveit_msgs::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const std::vector<moveit_msgs::Constraints> &goal_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。また、通過した軌跡の最後の状態によってゴール制約が満たされていることも確認されます。

bool isPathValid(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const std::vector<moveit_msgs::Constraints> &goal_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。また、通過した軌跡の最後の状態によってゴール制約が満たされていることも確認されます。

bool isPathValid(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const moveit_msgs::Constraints &goal_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。また、通過した軌跡の最後の状態によってゴール制約が満たされていることも確認されます。

bool isPathValid(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, const moveit_msgs::Constraints &path_constraints, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の妥当性（干渉回避、実現可能性、制約充足）がチェックされます。

bool isPathValid(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, const std::string &group = "", bool verbose = false, std::vector<std::size_t> *invalid_index = NULL) const

指定されたパスが有効かどうかを確認します。各状態の有効性がチェックされます（干渉回避と実現可能性）

void getCostSources(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, std::size_t max_costs, std::set<collision_detection::CostSource> &costs, double overlap_fraction = 0.9) const

指定された軌道の上位max_costs個のコストソースを取得します。結果はcostsに保存されます。

void getCostSources(const robot_trajectory::RobotTrajectory &trajectory, std::size_t max_costs, const std::string &group_name, std::set<collision_detection::CostSource> &costs, double overlap_fraction = 0.9) const

グループgroup_nameについてのみ、指定された軌道の上位max_costs個のコストソースを取得します。結果はcostsに保存されます。

void getCostSources(const robot_state::RobotState &state, std::size_t max_costs, std::set<collision_detection::CostSource> &costs) const

指定した状態の上位のmax_costs個のコストソースを取得します。結果はcostsに保存されます。

void getCostSources(const robot_state::RobotState &state, std::size_t max_costs, const std::string &group_name, std::set<collision_detection::CostSource> &costs) const

グループgroup_nameについてのみ、指定された軌道の上位max_costs個のコストソースを取得します。結果はcostsに保存されます。

void printKnownObjects(std::ostream &out = std::cout) const

planning sceneの内容に関するデバッグ情報を出力します。

パブリック静的関数

bool isEmpty(const moveit_msgs::PlanningScene &msg)

メッセージにplanning sceneに関する情報が含まれているか、それが単なるデフォルトの空のメッセージであるかを確認します。

bool isEmpty(const moveit_msgs::PlanningSceneWorld &msg)

メッセージにplanning sceneのワールドに関する情報が含まれているか、それが単なるデフォルトの空のメッセージであるかを確認します。

bool isEmpty(const moveit_msgs::RobotState &msg)

メッセージにロボットの状態に関する情報が含まれているか、それが単なるデフォルトの空のメッセージであるかを確認します。

PlanningScenePtr clone(const PlanningSceneConstPtr &scene)

planning sceneを複製します。シーンシーンが親に依存している場合は、クローンシーンは依存しないように複製されます。

class planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitor

PlanningSceneMonitorは、ROSのplanning_sceneトピックにサブスクライブし最新のシーン情報を保持します。

Inherits from noncopyable

パブリック関数

PlanningSceneMonitor(const std::string &robot_description, const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(), const std::string &name = "")

コンストラクタ

パラメータ

• robot_description：URDFを含むROSパラメーターの名前（文字列形式）

• tf_buffer：tf2_ros::Bufferへのポインタ

• name：このplanning sceneモニターを識別する名前

PlanningSceneMonitor(const robot_model_loader::RobotModelLoaderPtr &rml, const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(), const std::string &name = "")

コンストラクタ

パラメータ

• rml：キネマティックモデルローダーへのポインタ

• tf_buffer：tf2_ros::Bufferへのポインタ

• name：このplanning sceneモニターを識別する名前

PlanningSceneMonitor(const planning_scene::PlanningScenePtr &scene, const std::string &robot_description, const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(), const std::string &name = "")

コンストラクタ

パラメータ

• scene: モニタした情報を使って最新の状態を保持しているシーンインスタンス

• robot_description：URDFを含むROSパラメーターの名前（文字列形式）

• tf_buffer：tf2_ros::Bufferへのポインタ

• name：このplanning sceneモニターを識別する名前

PlanningSceneMonitor(const planning_scene::PlanningScenePtr &scene, const robot_model_loader::RobotModelLoaderPtr &rml, const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(), const std::string &name = "")

コンストラクタ

パラメータ

• scene: モニタした情報を使って最新の状態を保持しているシーンインスタンス

• rml：キネマティックモデルローダーへのポインタ

• tf_buffer：tf2_ros::Bufferへのポインタ

• name：このplanning sceneモニターを識別する名前

PlanningSceneMonitor(const planning_scene::PlanningScenePtr &scene, const robot_model_loader::RobotModelLoaderPtr &rml, const ros::NodeHandle &nh, const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(), const std::string &name = "")

コンストラクタ

パラメータ

• scene: モニタした情報を使って最新の状態を保持しているシーンインスタンス

• rml：キネマティックモデルローダーへのポインタ

• nh: 外部の親NodeHandleモニターは、更新にこのNodeHandleのCallbackQueueを使用します。通常、これはグローバルキューとは異なるキューである必要があります。そうでない場合、タイムアウトが発生する可能性があります。

• tf_buffer：tf2_ros::Bufferへのポインタ

• name：このplanning sceneモニターを識別する名前

const std::string &getName() const

このモニターの名前を取得します。

const robot_model_loader::RobotModelLoaderPtr &getRobotModelLoader() const

キネマティックモデルローダーを取得します。

const planning_scene::PlanningScenePtr &getPlanningScene()

この機能の使用は避けてください！現在のplanning sceneへの安全でないポインターを返します。

警告

特殊な場合を除いて、この関数を直接呼び出しは避けてください。 PlanningSceneMonitorには、内部のPlanningSceneインスタンスのさまざまなコンテンツを更新および上書きするバックグラウンドスレッドがあります。この関数は、その動的内部オブジェクトへのポインタを返します。この関数の代わりに、LockedPlanningSceneROまたはLockedPlanningSceneRWの使用を推奨します。これにより、PlanningSceneMonitorがロックされ、PlanningSceneオブジェクトへの安全なアクセスが保障されます。

参照

LockedPlanningSceneRO

参照

LockedPlanningSceneRW。

戻り値

現在のplanning sceneへのポインター。

const planning_scene::PlanningSceneConstPtr &getPlanningScene() const

この機能の使用は避けてください！現在のplanning sceneへの安全でないポインターを返します。

警告

特殊な場合を除いて、この関数を直接呼び出しは避けてください。 PlanningSceneMonitorには、内部のPlanningSceneインスタンスのさまざまなコンテンツを更新および上書きするバックグラウンドスレッドがあります。この関数は、その動的内部オブジェクトへのポインタを返します。この関数の代わりに、LockedPlanningSceneROまたはLockedPlanningSceneRWの使用を推奨します。これにより、PlanningSceneMonitorがロックされ、PlanningSceneオブジェクトへの安全なアクセスが保障されます。

参照

LockedPlanningSceneRO

参照

LockedPlanningSceneRW。

戻り値

現在のplanning sceneへのポインター。

bool updatesScene(const planning_scene::PlanningSceneConstPtr &scene) const

このモニタによってシーンsceneを直接または間接的に更新できる場合は、trueを返します。この関数は、シーンのポインタがこのモニタに保持されているものと同じ場合、またはシーンの親が保持されている場合にtrueを返します。

bool updatesScene(const planning_scene::PlanningScenePtr &scene) const

このモニタによってシーンsceneを直接または間接的に更新できる場合は、trueを返します。この関数は、シーンのポインタがこのモニタに保持されているものと同じ場合、またはシーンの親が保持されている場合にtrueを返します。

const std::string &getRobotDescription() const

保存されたロボットの説明を取得します。

戻り値

格納されたロボットデータのインスタンス

double getDefaultRobotPadding() const

デフォルトのロボットのパディングを取得します。

double getDefaultRobotScale() const

デフォルトのロボットスケーリングを取得します。

double getDefaultObjectPadding() const

デフォルトのオブジェクトのパディングを取得します。

double getDefaultAttachedObjectPadding() const

デフォルトの接続されたパディングを取得します。

const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &getTFClient() const

このクラスのコンストラクタに渡されたTFクライアントのインスタンスを取得します。

void monitorDiffs(bool flag)

デフォルトでは、保持されたplanning sceneは差分については扱いません。フラグがtrueの場合、保持されているシーンは差分のカウントを開始します。planning sceneの将来の更新は差分として保存され、差分の形で取得できます。フラグをfalseに設定すると、デフォルトの動作が復元されます。差分の保存は、planning sceneを公開するときに自動的に有効になります。

void startPublishingPlanningScene(SceneUpdateType event, const std::string &planning_scene_topic = MONITORED_PLANNING_SCENE_TOPIC)

保持されたplanning sceneのパブリッシュを開始します。最初に発信されるメッセージは、完全なplanning sceneです。その後、イベントビットマスクで指定された更新で差分が送信されます。UPDATE_SCENEの場合、シーン全体が送信されます。

void stopPublishingPlanningScene()

保持されたplanning sceneの公開を停止します。

void setPlanningScenePublishingFrequency(double hz)

planning sceneがパブリッシュされる最大頻度を設定します。

double getPlanningScenePublishingFrequency() const

planning sceneがパブリッシュされる最大周波数（Hz）を取得します

const CurrentStateMonitorPtr &getStateMonitor() const

現在の状態モニターのインスタンスを取得します。

戻り値

保存された現在の状態モニターのインスタンス

void updateFrameTransforms()

tfを使用して、キネマティックモデルの一部ではない座標を変換します。これらの座標の例は、「map」および「odom_combined」です。この関数は、座標変換を使用するデータが受信されると自動的に呼び出されます。この関数は、たとえばプランニング要求を開始する前にも手動で呼び出す必要があります。

void startStateMonitor(const std::string &joint_states_topic = DEFAULT_JOINT_STATES_TOPIC, const std::string &attached_objects_topic = DEFAULT_ATTACHED_COLLISION_OBJECT_TOPIC)

現在の状態モニターを開始します。

パラメータ

• joint_states_topic: 関節状態をリッスンするトピック

• attachment_objects_topic: 接続された干渉オブジェクトをリッスンするトピック

void stopStateMonitor()

状態モニターを停止します。

void updateSceneWithCurrentState()

モニターした状態を使用してシーンを更新します。この関数は、現在の状態の更新を受信すると自動的に呼び出されます（startStateMonitor()が呼び出された場合）。ただし、更新は、setStateUpdateFrequency()によって設定される最大頻度に調整されます。

void setStateUpdateFrequency(double hz)

指定された周波数（Hz）でモニターした状態を使用してシーンを更新します。この関数は、CurrentStateMonitorからの更新がより高い頻度で受信される場合にのみ効果があります。その際、更新がここで指定された最大更新頻度を超えないように調整されます。

パラメータ

• hz: 更新頻度。デフォルトでは10Hzです。

double getStateUpdateFrequency() const

planning sceneの現在の状態が更新される最大周波数（Hz）を取得します。

void startSceneMonitor(const std::string &scene_topic = DEFAULT_PLANNING_SCENE_TOPIC)

シーンモニターを起動します。

パラメータ

• scene_topic: planning sceneトピックの名前

bool requestPlanningSceneState(const std::string &service_name = DEFAULT_PLANNING_SCENE_SERVICE)

サービスコールを使用してplanning sceneの状態を要求します。

パラメータ

• service_name: planning sceneのリクエストに使用するサービス名。これは、moveit_msgs::GetPlanningScene型のサービスである必要があり、通常「/get_planning_scene」です。

void stopSceneMonitor()

シーンモニターを停止します。

void startWorldGeometryMonitor(const std::string &collision_objects_topic = DEFAULT_COLLISION_OBJECT_TOPIC, const std::string &planning_scene_world_topic = DEFAULT_PLANNING_SCENE_WORLD_TOPIC, const bool load_octomap_monitor = true)

OccupancyMapMonitorを起動して、次の情報をリッスンします。

• 干渉オブジェクトをワールドに追加/削除/更新するリクエスト

• 干渉マップ

• Requests to attached/detach collision objects

  パラメータ

  • collision_objects_topic: 干渉オブジェクトをリッスンするトピック

  • planning_scene_world_topic: ワールドシーンジオメトリをリッスンするトピック

  • load_octomap_monitor: 必要に応じてoctomapモニターを無効にするフラグ

void stopWorldGeometryMonitor()

ワールドジオメトリモニターを停止します。

void addUpdateCallback(const boost::function<void(SceneUpdateType)> &fn)

シーンの更新が受信されたときに呼び出される関数を追加します。

void clearUpdateCallbacks()

シーンの更新を受信したときに呼び出される関数をクリアします。

void getMonitoredTopics(std::vector<std::string> &topics) const

モニターがリッスンしているトピック名を取得します。

const ros::Time &getLastUpdateTime() const

planning sceneに（いずれかのモニターによって）最後の更新が行われた時刻を返します

void triggerSceneUpdateEvent(SceneUpdateType update_type)

この関数は、planning sceneが変更されるたびに呼び出されます。

bool waitForCurrentRobotState(const ros::Time &t, double wait_time = 1.)

ロボットの状態が時間tよりも新しくなるのを待ちます。

アクティブな状態モニターがない場合、シーンの更新はありません。したがって、タイムアウトを指定して、それらの更新を待つことができます。デフォルトは1秒です。

void lockSceneRead()

読み取りのためにシーンをロックします（複数のスレッドが読み取りのために同時にロックできます）

void unlockSceneRead()

読み取りからシーンのロックを解除します（複数のスレッドが読み取りのために同時にロックできます）

void lockSceneWrite()

書き込み用にシーンをロックします（1つのスレッドのみが書き込み用にロックでき、他のスレッドは読み取り用にロックできません）

void unlockSceneWrite()

書き込みからシーンをロックします（1つのスレッドのみが書き込みのためにロックでき、他のスレッドは読み取りのためにロックできません）

パブリック静的属性

const std::string DEFAULT_JOINT_STATES_TOPIC = "joint_states"

関節状態を受信するためにデフォルトで使用されるトピックの名前。

const std::string DEFAULT_ATTACHED_COLLISION_OBJECT_TOPIC = "attached_collision_object"

アタッチされた干渉オブジェクトにデフォルトで使用されるトピックの名前。

const std::string DEFAULT_COLLISION_OBJECT_TOPIC = "collision_object"

ワールドで干渉オブジェクトを受信するためにデフォルトで使用されるトピックの名前。

const std::string DEFAULT_PLANNING_SCENE_WORLD_TOPIC = "planning_scene_world"

planning sceneに関するジオメトリ情報を受信するためにデフォルトで使用されるトピックの名前（ワールドジオメトリの完全な上書き）

const std::string DEFAULT_PLANNING_SCENE_TOPIC = "planning_scene"

完全なplanning sceneまたはplanning sceneの差分を受信するためにデフォルトで使用されるトピックの名前。

const std::string DEFAULT_PLANNING_SCENE_SERVICE = "get_planning_scene"

完全なplanning sceneの状態を要求するためにデフォルトで使用されるサービスの名前。

const std::string MONITORED_PLANNING_SCENE_TOPIC = "monitored_planning_scene"

モニター対象のplanning sceneを公開するためにデフォルトで使用されるトピックの名前（名前に「/」がないため、トピック名にはノード名が接頭辞として付けられます）