carrot_planner¶

1. 概要¶

このプランナーは、ロボットが従うために”ニンジン”を置くための適切な場所(Feasible Goal)を検索します。これは、ロボット(Robot)と目標位置(Original Goal)の間のベクトルに沿って後退しながら行います。

• 管理状態：管理済み
• 管理者：Aaron Hoy <ahoy AT fetchrobotics DOT com>, David V. Lu!! <davidvlu AT gmail DOT com>、 Michael Ferguson <mfergs7 AT gmail DOT com>
• 著者：Eitan Marder-Eppstein, Sachin Chitta、 contradict@gmail.com
• ライセンス：BSD
• ソース：git https://github.com/ros-planning/navigation.git （ブランチ：melodic-devel）

carrot_planner :: CarrotPlannerは、 nav_core パッケージに含まれるnav_core :: BaseGlobalPlannerインターフェイスに準拠したシンプルなグローバルプランナーであり、move_base ノードのグローバルプランナー プラグイン として使用できます。 Carrot Plannerは、現在位置(Robot)と目標位置(Original Goal)を受け取り、その間のベクトル上に障害物があるかどうかを判断します。障害物がある場合は、目標位置(Original Goal)からベクトルに沿って現在位置(Robot)側に後退して判断し、障害物がない地点(Feasible Goal)が見つかるまで繰り返します。この地点を次の目標位置としてローカルプランナーまたはコントローラーに渡します。 このようにして、Carrot Plannerは、ロボットがユーザー指定の目標地点(Original Goal)に可能な限り近づけることができます。

出典：http://wiki.ros.org/carrot_planner

2. Carrot Planner¶

carrot_planner :: CarrotPlannerオブジェクトは、その機能を C ++ ROSラッパー として公開します。 これは、初期化時に指定されたROS名前空間（以降、nameとする）内で動作します。 nav_core パッケージにあるnav_core :: BaseGlobalPlannerインターフェイスに準拠しています。

carrot_planner :: CarrotPlannerオブジェクトの作成例:

 1 #include <tf/transform_listener.h>
 2 #include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>
 3 #include <carrot_planner/carrot_planner.h>
 4
 5 ...
 6 tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
 7 costmap_2d::Costmap2DROS costmap("my_costmap", tf);
 8
 9 carrot_planner::CarrotPlanner cp;
10 cp.initialize("my_carrot_planner", &costmap);