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fake_localization

目次

　1. 概要
　2. 説明
　3. ノード
　　3.1 fake_localization
　　　3.1.1 サブスクライブトピック
　　　3.1.2 パブリッシュトピック
　　　3.1.3 パラメータ
　　　3.1.4 提供される tf Transforms

1. 概要

　オドメトリ情報を単に転送するROSノードを提供します。


2. 説明

　fake_localizationパッケージは自己位置推定システムに代わり、 amcl で使用されるROS APIのサブセットを提供する単一ノードfake_localizationを提供します。このノードは、計算コストの小さい方法で完全な自己位置推定を提供する方法として、シミュレーション中に最も頻繁に使用されます。
　具体的には、fake_localizationは走行距離データを、 amcl によってパブリッシュされる ロボットの姿勢(amcl_pose)、パーティクル群(particlecloud)、transformのデータ(tf)に変換します。

3. ノード

3.1 fake_localization

　fake_localizationは自己位置推定システムの代わりに使用され、 amcl で使用されるROS APIのサブセットを提供します。

3.1.1 サブスクライブトピック

トピック名 型 内容
base_pose_ground_truth nav_msgs/Odometry シミュレーターによってパブリッシュされたロボットの位置。
initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped パブリッシュされているグラウンドトゥルースソースからのカスタムオフセットを与えるために、 rviz や nav_view などのツールを使用してfake_localizationの姿勢を設定できます。 New in 1.1.3

3.1.2 パブリッシュトピック

トピック名 型 内容
amcl_pose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped シミュレーターによって報告された姿勢情報をそのまま送信します。
particlecloud geometry_msgs/PoseArray ロボットの姿勢を rviz および nav_view で視覚化するために使用されるパーティクルクラウド。

3.1.3 パラメータ

パラメータ名 内容 型 単位 デフォルト
~odom_frame_id ロボットの走行距離計フレームの名前。 string － odom
~delta_x シミュレーター座標フレームの原点とfake_localizationによってパブリッシュされる地図座標フレーム間のxオフセット。 double － 0.0
~delta_y シミュレーター座標フレームの原点とfake_localizationによってパブリッシュされる地図座標フレーム間のyオフセット。 double － 0.0
~delta_yaw シミュレーター座標フレームの原点とfake_localizationによってパブリッシュされる地図座標フレーム間のyawオフセット。 double － 0.0
~global_frame_id global_frame_id→odom_frame_id変換をtfでパブリッシュするフレーム。 New in 1.1.3 string － /map
~base_frame_id ロボットのベースフレーム。 New in 1.1.3 string － base_link
~transform_tolerance オドメトリ情報のタイムスタンプに対して、パブリッシュするtransformのタイムスタンプに加算される秒数。(ROSWikiに未記載のパラメータ) double sec 0.1

3.1.4 提供される tf Transforms

/map→<odom_frame_idパラメータの値>
　tfを介してシミュレーターから渡されます。