目次
静的マップには、外部ソースからのほとんど変更されないデータが組み込まれています（マップの構築に関するドキュメントについては、 map_server パッケージを参照してください）。
| トピック名 | 型 | 内容 |
|---|---|---|
| map | nav_msgs/OccupancyGrid | コストマップには、ユーザー生成の静的マップから初期化するオプションがあります（ static_map パラメーターを参照）。 このオプションが選択されている場合、コストマップはこのマップを取得するために map_server のサービスを使用します。 |
| パラメータ名 | 内容 | 型 | 単位 | デフォルト |
|---|---|---|---|---|
| unknown_cost_value | マップサーバーからマップを読み込むときに、コストを未知スペースと見なす値。コストマップが未知スペースを追跡していない場合、この値のコストは占有と見なされます。値がゼロの場合も、このパラメーターは使用されません。 | int | - | -1 |
| lethal_cost_threshold | マップサーバーからマップを読み込むときに致命的コストとみなすしきい値。 | int | - | 100 |
| map_topic | コストマップが静的マップをサブスクライブするトピック名。このパラメーターは、異なる静的マップを使用する単一のノード内に複数のコストマップインスタンスがある場合に役立ちます。 - ナビゲーション1.3.1の新機能 | string | - | map |
| first_map_only | trueの場合、マップトピックの最初のメッセージのみをサブスクライブし、後続のすべてのメッセージを無視します | bool | - | false |
| subscribe_to_updates | trueの場合、map_topicに加えて、map_topic + "_updates"もサブスクライブします | bool | - | false |
| track_unknown_space | trueの場合、マップメッセージ内の未知スペース値はレイヤーに直接変換されます。それ以外の場合、マップメッセージの未知スペース値は、レイヤーでFREE_SPACEとして変換されます。 | bool | - | true |
| use_maximum | 静的レイヤーが最下層でない場合にのみ重要です。 trueの場合、最大値のみがマスターコストマップに書き込まれます。 | bool | - | false |
| trinary_costmap | trueの場合、すべてのマップメッセージ値をNO_INFORMATION / FREE_SPACE / LETHAL_OBSTACLE（3つの値）に変換します。 falseの場合、中間値を含む全範囲の値が使用可能です。 | bool | - | true |